Propuesta de control de posición en modo deslizante para el sistema no lineal UT-SEA
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Resumen
El Control en Modo Deslizante (SMC) ofrece una alternativa innovadora en el diseño de control al proporcionar mecanismos para hacer frente a incertidumbres de modelado y perturbaciones desconocidas pero acotadas, tanto dentro como fuera de un sistema. El estudio presenta una propuesta de control en modo deslizante para el sistema UT-SEA, que es un actuador de impedancia variable en modo serie y que exhibe una combinación de sistema lineal y no lineal. El trabajo se centra en el estudio del sistema mediante la aplicación de técnicas de control lineal y no lineal, así como en la obtención de los parámetros necesarios a través de simulaciones, junto con la identificación del mejor método de control que posteriormente se aplicará en el sistema UT-SEA real. Finalmente, la propuesta de SMC demuestra un desempeño robusto frente a perturbaciones, con un método simple y de fácil implementación. En las pruebas de simulación, el SMC muestra un comportamiento en estado estacionario mejorado, eliminando por completo el error.
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